Well, we have that:
$$\text{y}'''\left(t\right)+6\cdot\text{y}''\left(t\right)+11\cdot\text{y}'\left(t\right)+3\cdot\text{y}\left(t\right)=\text{B}\cdot\text{u}''\left(t\right)+\text{C}\cdot\text{u}'\left(t\right)+\text{u}\left(t\right)$$
Assuming that all the initial conditons are equal to $0$, we get for Laplace transform:
$$\text{s}^3\cdot\text{Y}\left(\text{s}\right)+6\cdot\text{s}^2\cdot\text{Y}\left(\text{s}\right)+11\cdot\text{s}\cdot\text{Y}\left(\text{s}\right)+3\cdot\text{Y}\left(\text{s}\right)=\text{B}\cdot\text{s}^2\cdot\text{U}\left(\text{s}\right)+\text{C}\cdot\text{s}\cdot\text{U}\left(\text{s}\right)+\text{U}\left(\text{s}\right)$$
Simplifying it bit:
$$\text{Y}\left(\text{s}\right)\cdot\left(\text{s}^3+6\cdot\text{s}^2+11\cdot\text{s}+3\right)=\text{U}\left(\text{s}\right)\cdot\left(\text{B}\cdot\text{s}^2+\text{C}\cdot\text{s}+1\right)$$
So, we also get:
$$\frac{\text{Y}\left(\text{s}\right)}{\text{U}\left(\text{s}\right)}=\frac{\text{B}\cdot\text{s}^2+\text{C}\cdot\text{s}+1}{\text{s}^3+6\cdot\text{s}^2+11\cdot\text{s}+3}$$
So, for the poles and zeros:
- Zeros:
$$\text{B}\cdot\text{s}^2+\text{C}\cdot\text{s}+1=0\space\Longleftrightarrow\space\text{s}=\frac{-\text{C}\pm\sqrt{\text{C}^2-4\cdot\text{B}}}{2\cdot\text{B}}$$
- Poles:
$$\text{s}^3+6\cdot\text{s}^2+11\cdot\text{s}+3=0\space\Longleftrightarrow\space\text{s}\approx-0.3283\space\space\space\wedge\space\space\space\text{s}\approx-2.83585\pm1.04687i$$